상품명 | XM540-W270-R |
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판매가 | 520,300원 |
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■ 특징
다이나믹셀은 모터, 감속기, 제어기, 센서, 네트워크가 일체형으로 결합된 로봇용 스마트 액추에이터 모듈입니다.
다이나믹셀 X-시리즈는 고성능의 전류센싱 알고리즘을 기반으로 다양한 제어 기법을 제공합니다. 알루미늄 케이스를 적용하고, 중공형 케이블 체결 구조 등의 신기술을 채택하여 높은 사용자 편리성을 갖춘 최신형의 액추에이터입니다.
1. 6가지 제어 모드 지원
토크제어, 속도제어, 위치제어, 확장 위치제어, 전류기반 위치제어, PWM제어
2. 프로파일 컨트롤 가능
3. 알루미늄 케이스 적용
4. 중공형 케이블 결합구조 채택
5. 너트 사용을 안하여 조립성 개선
6. 낮은 소모전류 구현으로 사용시간 증대
7. MX-106 대비 28.4% 부피 감소
8. 동기제어 모드 지원
9. 외장 I/O 포트 지원
■ 다양한 케이블 체결 방식 지원
■ 기본 구성품
■ H/W 사양
모델명 |
XM540-W270-R |
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무게 |
165g |
||
크기 |
33.5mm x 58.5mm x 44mm |
||
기어비 |
272.5 : 1 |
||
Operation Voltage (V) |
11.1 |
12.0 |
14.8 |
Stall Torque (N.m) |
10.0 |
10.6 |
12.9 |
Stall Current (A) |
4.2 |
4.4 |
5.5 |
No Load Speed (RPM) |
28 |
30 |
37 |
|
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MCU |
ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT) |
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위치센서 |
Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS |
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모터 |
Coreless |
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최소 제어각 |
약 0.088° x 4,096 |
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동작 범위 |
전류 제어 모드 : 무한회전 속도 제어 모드 : 무한회전 위치 제어 모드 : 360° 확장 위치 제어 모드 : ±256바퀴 전류기반 위치 제어 모드 : ±256바퀴 PWM 제어 모드 : 무한회전 |
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사용 전압 범위 |
10~14.8V (Recommended voltage : 12V) |
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동작 온도 |
-5°C ~ 80°C |
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통신 방식 |
Digital Packet |
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프로토콜 |
RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity |
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Link (physical) |
RS485 Multi Drop Bus |
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ID |
253 ID (0~252) |
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통신 속도 |
9600 bps ~ 4.5 Mbps |
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피드백 기능 |
Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc. |
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재질 |
케이스 : Metal Body(Front, Middle) Engineering Plastic Body(Back) 기어 : Full Metal |
||
Standby current |
40 mA |
■ 출고시 기본 설정
ID : 1
통신속도 : 57600bps
(구매 후 사용 환경에 따라 ID와 통신속도 등을 설정 변경하여 사용하시기 바랍니다.)
■ 성능 비교
■ 장착 가능 제품
제어기 : OpenCM9.04 (+확장보드), OpenCR1.0
인터페이스 : USB2Dynamixel, U2D2
■ 모델명 표기 방법
■ 주의사항
다이나믹셀 X-시리즈에는 기존 다이나믹셀과 다른 형태의 커넥터가 사용됩니다.
신형 커넥터의 명칭은 JST 이며, 기존 다이나믹셀에 사용된 커넥터의 명칭은 Molex입니다.
다이나믹셀 구매시 동봉되는 케이블 중 JST 커넥터와 Molex 커넥터가 달린 케이블은 기존 Molex 커넥터가 사용된 제어기(OpenCM, USB2Dynamixel)에 다이나믹셀 X-시리즈를 연결할 때 사용하세요.
단, XL430 모델에는 Molex-JST 변환용 케이블이 동봉되어 있지 않으므로 JST 커넥터를 지원하는 제어기와 인터페이스 보드 사용시 반드시 변환용 케이블을 함께 구매하여야 합니다.
제어기 / 인터페이스 보드
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케이블
|
다이나믹셀 X
|
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모델
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지원 커넥터
|
지원 커넥터
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통신방식
|
|
OpenCM+485 확장보드 |
Molex (3P, 4P) |
로봇케이블-X3P 180mm (변환용) |
JST-3P |
TTL |
USB2Dynamixel |
||||
OpenCR1.0 |
JST (3P, 4P) |
로봇케이블-X3P (길이별) |
||
U2D2 |
||||
OpenCM+485 확장보드 |
Molex (3P, 4P) |
로봇케이블-X4P 180mm (변환용) |
JST-4P |
RS-485 |
USB2Dynamixel |
||||
OpenCR1.0 |
JST (3P, 4P) |
로봇케이블-X4P (길이별) |
||
U2D2 |
■ 제조사
- (주)로보티즈
■ 원산지
- 산간벽지나 도서지방은 별도의 추가금액을 지불하셔야 하는 경우가 있습니다.
- 상품의 크기, 무게, 부피에 따라서 추가금액을 지불하셔야 하는 경우가 있습니다.
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