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XC430-W240-T

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기본 정보
상품명 XC430-W240-T
판매가 145,200원
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XC430-W240-T


■ 특징

다이나믹셀은 모터, 제어기, 드라이버, 센서, 감속기 및 네트워크 기능을 하나의 모듈로 만든 로봇 전용 스마트 액추에이터입니다.

다이나믹셀 XC-시리즈는 360도 제어가 가능한 비접촉식 마그네틱 엔코더와 특수 설계된 중공형 케이블 체결 구조 등의 신기술을 채택하고 XM430, XH430과 동일한 기계구조를 가지고 있어 호환성이 높습니다.

XC430은 보급형 다이나믹셀인 XL430의 고성능 버전으로 더욱 강한 힘을 필요로 하는 로봇에 적용할 수 있습니다.

금속 기어을 적용하여 내구성을 강화하였습니다.


1. 다양한 제어 모드 지원

   속도제어, 위치제어, 확장 위치제어, PWM제어

2. 프로파일 컨트롤 가능

3. 중공형 케이블 결합구조 채택

4. 너트 사용을 안하여 조립성 개선

5. 낮은 소모전류 구현으로 사용시간 증대


■ 기본 구성품

XC430-W240-T 1 
HN11-N101 (조립출고) 1 
로봇케이블-X3P 180mm 1 
볼트 M2.6x5 TAP 5 
볼트 M2x5 5 
볼트 PHS M2.5x14 5 
스페이서 5 

힌지프레임 체결용 아이들러 세트는 포함되어 있지 않습니다.


■ 사용 가능 제품
제어기 : OpenCM9.04 485 확장보드, OpenCR1.0

인터페이스 : USB2Dynamixel, U2D2


■ 출고시 기본 설정
ID : 1 

통신속도 : 57600bps


(사용자가 환경에 따라 ID와 통신속도를 포함한 각종 설정을 변경하여 사용할 수 있습니다.)


■ 다양한 케이블 체결 방식 지원


■ 성능 비교


■ 주의 사항

중공형으로 케이블 조립시 케이블이 꼬이지 않도록 정리하여 조립합니다.

케이블이 꼬인 상태에서 케이스를 조립하면 케이스에 눌린 케이블로 인해 통신이 불안정해질 수 있습니다.

케이블 2개를 모두 중공형으로 사용하면 케이블이 손상됩니다. 한 개만 중공형으로 사용해주세요.


다이나믹셀 X-시리즈에는 기존 다이나믹셀과 다른 형태의 커넥터가 사용됩니다.

신형 커넥터의 명칭은 JST 이며, 기존 다이나믹셀에 사용된 커넥터의 명칭은 Molex입니다.


다이나믹셀 구매시 동봉되는 케이블 중 JST 커넥터와 Molex 커넥터가 달린 케이블은 기존 Molex 커넥터가 사용된 제어기(OpenCM, USB2Dynamixel)에 다이나믹셀 X-시리즈를 연결할 때 사용하세요.

단, XL430 모델에는 Molex-JST 변환용 케이블이 동봉되어 있지 않으므로 JST 커넥터를 지원하는 제어기와 인터페이스 보드 사용시 반드시 변환용 케이블을 함께 구매하여야 합니다.


제어기 모델제어기 커넥터케이블

다이나믹셀X

커넥터

다이나믹셀

통신방식

 OpenCM+485 확장보드 Molex (3P, 4P) 로봇케이블-X3P 180mm (변환용) JST-3P TTL
 USB2Dynamixel Molex (3P, 4P) 로봇케이블-X3P 180mm (변환용) JST-3P TTL
 OpenCR1.0 JST (3P, 4P) 로봇케이블-X3P (길이별) JST-3P TTL
 U2D2 JST (3P, 4P) 로봇케이블-X3P (길이별) JST-3P TTL
 OpenCM+485 확장보드 Molex (3P, 4P) 로봇케이블-X4P 180mm (변환용) JST-4P RS-485
 USB2Dynamixel Molex (3P, 4P) 로봇케이블-X4P 180mm (변환용) JST-4P RS-485
 OpenCR1.0 JST (3P, 4P) 로봇케이블-X4P (길이별) JST-4P RS-485
 U2D2 JST (3P, 4P) 로봇케이블-X4P (길이별) JST-4P RS-485



■ 세부사양
Model Name  XC430-W240-T
MCU  Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage Min. [V] 10.0
Recommended [V] 12.0
Max. [V] 14.8
Performance Characteristics Voltage [V] 12.0
Stall Torque [N·m] 1.90
Stall Current [A] 1.4
No Load Speed [rpm] 70.0
No Load Current [A] 0.06
Continuous Operation Voltage [V] -
Torque [N·m] -
Speed [rpm] -
Current [A] -
Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0879
Step [pulse] 4,096
Angle [degree] 360
Position Sensor  Contactless absolute encoder (12Bit, 360 [deg])
 Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5601
Operating Temperature Min. [°C] -5
Max. [°C] 80
Motor  Coreless
Baud Rate Min. [bps] 9,600
Max. [bps] 4,500,000
Control Algorithm  PID
Gear Type  Spur
Gear Material  Precious Metal
Case Material  Engineering Plastic
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]  28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]  1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]  65.00
Weight [oz]  2.29
Gear Ratio  245.2:1
Command Signal  Digital Packet
Protocol Type  Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)  TTL Level Multi Drop Bus
ID  0 ~ 252
Feedback  Position, Velocity, Load, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc
Protocol version  1.0
 2.0(Default)
Operating Mode / Angle  Velocity Control mode:Endless turn
 Position Control Mode:360 [deg]
 Extended Position Control Mode:±256 [rev]
 PWM Control Mode:Endless turn
Output [W]  -
Standby Current [mA]  46

■ 제조사

   - (주)로보티즈


■ 원산지

   - 한국

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